L'herbe pousse déjà alors coup d'accélérateur sur la nouvelle version de la Poulette, le robot tondeuse, pilotée par un PIC 16F737, un PCF8574 (donc piloté par I2C),un module SABERTOOTH (piloté par une liaison série) pour les motoreducteurs et un moteur brushless piloté par un ESC via un signal servo pour la coupe, une autre liaison série est utilisée pour la liaison radio pour communication avec le PC.
Le programme PIC fonctionne sous le RTOS de CCS et gère les interruptions suivantes:
timer 0 pour le RTOS
EXT pour le PCF8574
RDA pour la liaison radio
les capteurs :
pare-choc par effet hall
fil entéré signal de 48Khz
sonar ultra son pour obstacles
mesure courant de coupe et du courant de la motrice
impulsions odomètre sur les axes des roues
Manque encore le montage du retour base, émetteur et récepteur sont réalisés
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