CHOIX BATTERIE

Les premières batteries équipant le robot tondeuse étaient des batteries au plomb, je voulais faire simple et avec ce que je connaissais.
Cette année, dans le cadre de la version 6 de La Poulette, je voulais supprimer cette batterie au plomb qui cumule plusieurs inconvénients:

•  trop lourde (6Kg  pour 17Ah) 
• La structure doit supporter ce poids
•  la déplacer dans de l'herbe nécessite couple important et consommation plus importante
• Charge très longue mais qui nécessite quand même un bon chargeur car mon chargeur de base (forte tendance à la surcharge) a vite fait de la détruire!

 Bref  j'ai cherché des infos et finalement j'ai acheté chez HOBBYKING quelques LIPO  4S (8000mAh et 5000mAh) et un chargeur B6AC: très bons résultats, gain énorme de poids, rapidité de la charge même sans forcer (charge à 0.5C voire moins). Seul bémol : la charge nécessite un chargeur en mesure de vérifier chaque élément , les LIPOs n'aiment pas( mais à priori pas du tout)  les surcharges.

En cherchant un peu j'ai découvert les LIFEPO4 (parfois dénommées A123). Les avantages:

• les avantages des batteries au Lithium (poids, charge rapide...)
• mais moins sensibles que les les LIPO au déséquilibre
• moins toxiques pour l'environnement
• Existe sous une forme robuste, quasiment compatible avec les batteries au plomb lorsque équipées d'un module PCM. Ce module gère la batterie en charge et en décharge. Il suffit alors d'envoyer une tension max de 14.6V (max théorique de 14.8V pour 3.7V/Cell) et de limiter le courant à moins de  1C.

J'ai donc choisi le modèle EV_POWER  12V 7.5Ah PCM
Les premiers résultats sont très bons, vu la demande faible en cette saison la charge est lente (max 1.5A)

Poulette V6

L'herbe pousse déjà alors coup d'accélérateur sur la nouvelle version de la Poulette, le robot tondeuse, pilotée par un PIC 16F737, un PCF8574 (donc piloté par I2C),un module SABERTOOTH (piloté par une liaison série) pour les motoreducteurs et un moteur brushless piloté par un ESC via un signal servo pour la coupe, une autre liaison série est utilisée pour la liaison radio pour communication avec le PC.
Le programme PIC fonctionne sous le RTOS de CCS et gère les interruptions suivantes:

• timer 0 pour le RTOS
• EXT pour le PCF8574
• RDA pour la liaison radio

 les capteurs :

• pare-choc par effet hall
• fil entéré signal de 48Khz
• sonar ultra son pour obstacles
• mesure courant de coupe et du courant de la motrice
• impulsions odomètre sur les axes des roues

Manque encore le montage du retour base, émetteur et récepteur sont réalisés